1984 Der Firmengründer Steffen Zenthöfer führte bereits zu Zeiten der DDR Transporte für die Bevölkerung des Ortes Rothenkirchen und Umgebung durch. Damals war er noch mit seinem Traktor RS 30 und einem Anhänger unterwegs. Die damaligen Anträge auf Eröffnung eines Fuhrbetriebes wurden abgelehnt.

1991 Am 22. Mai 1991 wurde das Fuhrunternehmen Steffen Zenthöfer eröffnet. Der damalige Fuhrpark bestand aus einem W50 Plane und einem VOLVO Planenzug.

1993 Die Firma orientierte sich am Aufschwung der Baubranche. Der Fuhrpark wurde auf Kippfahrzeuge umgerüstet. Durch Fleiß und Einsatz konnte nun schon der 3. VOLVO Lkw in Betrieb genommen werden.

1994 Die ersten Transporte von Entsorgungsgütern wurden durchgeführt. Man machte sich langsam mit der Entsorgungsbranche vertraut.

1996 Der ehemalige Stellplatz wurde für den Fuhrpark zu klein. Steffen Zenthöfer kaufte im Gewerbegebiet der Gemeinde Steinberg ein Grundstück und errichte eine Fahrzeughalle mit Sozialanbau.. Viele Reparaturen werden seither in der eigenen Werkstatt unter guten Arbeitsbedingungen ausgeführt. Ebenso wurde eine betriebseigene Tankstelle nach den neuesten umweltrechtlichen Gesichtspunkten und gesetzlichen Vorgaben gebaut.

1999 Das Unternehmen wurde zum Entsorgungsfachbetrieb zertifiziert. Diese Zertifizierung wird durch jährliche Folgeaudtis überwacht.

2001 In diesem Jahr feiert das Fuhrunternehmen Steffen Zenthöfer sein 10-jähriges Betriebsjubiläum. Im Familienunternehmen werden zum jetzigen Zeitpunkt 12 Mitarbeiter beschäftigt. Der Fuhrpark besteht derzeit aus 8 VOLVO Sattelzügen. Diese Fahrzeuge fahren vorwiegend im nationalen Güterfernverkehr. Zusätzlich besitzt das Unternehmen drei 5t Kippfahrzeuge, welche im Nahverkehr auf Baustellen eingesetzt werden.

2004 Der Fuhrpark wurde um 2 Fahrzeuge erweitert, so dass nunmehr 10 Fernlastzüge für unsere Kunden unterwegs sind.

2006 Zertifizierung nach GMP B.4 für den Transport von Futtermitteln.

2011 Das Fuhrunternehmen Steffen Zenthöfer feiert sein 20-jähriges Firmenjubiläum.

2013 Erweiterung des Leistungsspektrums. Transport von Stückgütern mit Megasattelauflieger, sowie Durchführung von kombiniertem Verkehr.